‮Сдвиг по фазе (kincajou) wrote,
‮Сдвиг по фазе
kincajou

А расскажу-ка я вам историю из своей прошлой жизни.

Как я когда-то ездил на Ладогу, испытывать нашего робота.
И да падёт на меня проклятие, если я раскрою какие-то тайны...

Итак, дело было в один из пригожих летних, а может быть и весенних, дней. Стояла тёплая сухая погода. Наступил назначенный день испытаний и вот ранним утром, где-то около 5 часов, под аккомпанимент сирены с мигалкой (у нас был настоящее ментовское сопровождение, так как... об этом чуть позже) мы выехали из Москвы.

В кунге вездеходного камаза, в специально сконструированной для этого похода раме, на такелажных лентах висел наш первенец, замотанный в пенопласт ради пущей ударопрочности. Робот водоплавающий, из двух трубообразных отсеков, расположенных параллельно друг другу ради стабилизации положения за счёт разницы в плавучести -- с четырьмя моторами (электронику для них делал я), нижней бочкой литиевых батарей (электронику для которых делал я) и верхней бочкой, внутри которой были мозги, собранные, в основном, из готовых изделий типа отладочных плат, радиомодемов и т.п., но с нашей системой питания (которую делал я) и CAN-шиной, адаптеры для которой делал снова я. Так же робот был снабжён "перископом" - ИК-камерой на небольшой мачте, адаптер объектива, буферный усилитель и блок питания для которой делал уже понятно кто. Плата с DSP-процессором, на котором крутился основной алгоритм, так же была моего авторства. Это потом мне говорили, что я бесполезен и ничего не умею, потому что моя электроника говно, но на момент испытаний я знал, что мои железяки не подведут.

Рядом с первенцем, точно так же упакованный, раскачивался его брат-близнец, сделанный по тем же схемам.

Батареи были заряжены под завязочку, расчётной ёмкости у первенца должно было бы хватить на шесть с половиной часов непрерывного хода на максимальной мощности.

Приехали мы в некую ВЧ на берегу Ладоги, место называется, емнип, Приозёрск или как-то так. Всё очень секретно и закрыто настолько, что когда к нашему лагерю на берегу озера вышли какие-то грибники, они охуели больше нашего. Возможно, что эти грибники были какие надо грибники, я не знаю, но на тот момент ситуация выглядела забавно.

В общем, развернули наш командный пункт на берегу залива - чуть повыше, в сарайчике над обрывом, радиоуправление и телеметрия, а ближе к воде - столик для арбузов и понятно чего (в этом я не участвовал, но арбуза немного покушал).

Выкатили на тележке робота. В процессе выкатывания возник вопрос, почему конструктор не догадался сделать колёса тележки поворотными - вперёд-назад она каталась замечательно, но при попытке повернуть всю конструкцию приходилось приподнимать, ибо берег был песчаный и просто так сдвинуть тележку не представлялось возможным. При весе робота в несколько десятков (не помню точно, но где-то побольше пятидесяти) кг развлечение было то ещё. Ну да ладно, выкатили. Включили для проверки телеметрии.

В радиосарае налаживали свои системы. Мы им, по рации:
- покрути верхним левым мотором по часовой!
- кручу!
И крутится верхний левый, причём по часовой.
- а теперь нижним правым против часовой!
И крутится. Очень хорошо, аппарат откликается на команды.
- сколько там на батареях?
- 75 вольт!
Замечательно.
Включили камеру, посмотрели на наши инфракрасные рожи. Засинхронизировался GPS, фильтры Калмана начали рисовать траектории перемещения робота - пока по берегу.
Вытащили лодку-резинку с электромоторчиком, запитанным от автомобильного аккумулятора. Довольно тихоходная штука во всех смыслах - идеально, чтобы подкрадываться к уткам, дремлющим в камышах. Покатались на этой лодочке. Поставили буйки, отмечающие узловые точки на траектории, сделали засечки по GPS. Траекторию заложили в тестовый алгоритм робота.
Ну что, спускаем на воду?
Спускаем!
Закатили тележку по дну так, чтобы робот сам отцепился и всплыл бы над ложементом.
- покрути всеми моторами, малый вперёд!
- кручу!
Робот качнулся и поплыл. Мы всякий случай, пока на привязи - поэтому недалеко.
- малый назад!
- есть!
Аппарат остановился и двинулся в обратную сторону. Прекрасно.

Ну что, запускаем по траектории? Запускаем!

Алгоритм увидел, что ему нужно идти к точке А, но аппарат находится от неё в сотне метров. Алгоритм что-то там посчитал, на моторы пришла команда "полный вперёд и немного вправо". Вспенив воду, робот дёрнулся и понёсся к первому буйку, вздымая волны (для отладки, мы ему подправили плавучесть, сделав её немного положительной - верхний отсек немного выглядывал над водой, почти как крокодил). Долетев до точки А, аппарат круто развернулся и понёсся к точке Б. Мы еле успевали за ним на дурацкой тихоходной резинке. В радиосарае программисты обсуждали коэффициенты фильтров, мол, слишком большая перерегулировка, надо вот тут подправить. После пары тестовых кругов (аппарат прошёл от А к Б, затем В и Г, и обратно к А как по рельсам!) робота остановили и обновили прошивку, сделав ход более плавным.

Немного ещё погонявшись, мы решили - ок, теперь пора приступать к арбузу.

Солнце постепенно прогревало воду. Утром она была ледяной и прозрачной, но как стало пожарче, она буквально на глазах позеленела и загустела, превратившись в подобие горохового супа: водоросли зря время не теряли.

Аппарат продолжал фигачить по А-Б-В-Г, напряжение на батареях потихоньку снижалось.

Через шесть часов и двадцать две минуты радиосарай получил сигнал "энергия на исходе". Аппарат, уже не такой бодрый, кое-как доплыл до точки В и затих.

Это был триумф и конец первого дня. Впереди нас ждал ужин из варёной картошки с тушёнкой и солёным огурцом, глубокий сон и второй день испытаний, на котором нам предстояло убедиться, что... но об этом как-нибудь потом.
Tags: приключения Электроника
Subscribe

  • Post a new comment

    Error

    Anonymous comments are disabled in this journal

    default userpic

    Your reply will be screened

    Your IP address will be recorded 

  • 20 comments