В общем, пользуясь этим методом, прикрутил драйвер самой важной штуки, без которой никак - вывод фигни в последовательный порт (то бишь -- консоль)! Попутно пришлось разобраться с шаманизмом установки приоритетов. Вещь далеко не очевидная и для понимания доступная вовсе не сразу. Что-то написал, установил какой-то приоритет прерыванию от UART4 и вот такую вещь намонстрячил:
void UART4_IRQHandler(void) {
uint8_t b;
BaseType_t xTaskWokenByReceive = pdFALSE;
if ((UART4->ISR & USART_ISR_TXE) && (UART4->CR1 & USART_CR1_TXEIE)) { /* TXE: Transmit data register empty */
if (xQueueIsQueueEmptyFromISR(xConsole_DataToWrite_Queue) == pdFALSE) { /* очередь данных непуста */
xQueueReceiveFromISR (xConsole_DataToWrite_Queue, &b, &xTaskWokenByReceive); /* читаем очередной байт */
UART4->CR1 &= ~(USART_CR1_TXEIE); /* глушим "запускающее" прерывание */
UART4->CR1 |= (USART_CR1_TCIE); /* включаем "продолжающее" прерывание */
UART4->TDR = b; /* шлём байт */
} else { /* вообще-то, если сработало именно это прерывание, то очередь не может (не должна) быть пустой! */
UART4->CR1 &= ~(USART_CR1_TXEIE);
}
} else if (UART4->ISR & USART_ISR_TC) { /* TC: Transmission Complete. */
if (xQueueIsQueueEmptyFromISR(xConsole_DataToWrite_Queue) == pdFALSE) { /* очередь данных непуста */
xQueueReceiveFromISR (xConsole_DataToWrite_Queue, &b, &xTaskWokenByReceive); /* читаем очередной байт */
UART4->TDR = b; /* шлём байт */
} else { /* очередь данных пуста, все данные ушли */
UART4->CR1 &= ~(USART_CR1_TCIE); /* глушим прерывание */
}
};
if( xTaskWokenByReceive != pdFALSE ) {
/* We should switch context so the ISR returns to a different task.
NOTE: How this is done depends on the port you are using. Check
the documentation and examples for your port. */
//taskYIELD ();
portYIELD_FROM_ISR(xTaskWokenByReceive);
}
}Как ни странно, это даже заработало (текст "сервера", который заполняет очередь xConsole_DataToWrite_Queue байтами для передачи, пропущу, ибо говнокод): периодическая выдача строки на консоль пашет, не мешая паралельно работающей светодиодной мигалке.
Круто!
На будущее: критически важно осознать и усвоить методу выбора и установки этих самых приоритетов. Сейчас я просто что-то скопипастил, не вполне понимая, что это такое. Ибо прерываний у меня в системе будет дохерища и всех (или почти всех) их надо как-то бесшовно склеить с РТОС.