?

Log in

No account? Create an account
 

Интересно, а возможно ли создать аналоговый фильтр с полосой ... - No Xians Here

About Интересно, а возможно ли создать аналоговый фильтр с полосой ...

Previous Entry Интересно, а возможно ли создать аналоговый фильтр с полосой ... 21 янв, 2019 @ 09:30 Next Entry
Оставить комментарий
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Январь, 22, 2019 15:49 (UTC)
(Link)
но финны же как-то намерили на более хреновом датчике
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 22, 2019 15:57 (UTC)
(Link)
:) я этой темой занимался с датчиками от Analog Devices, начиная с 2006 года.
Во-первых, нужен нормальный вращающийся столик - датчик такого рода показывает что-то, независимо ни от чего. Есть ли сигнал, можно выяснить, только развернув датчик вдоль линии север-юг на 180 градусов, и сравнив показания в том и другом положении. Т.е. без этого мы просто не знаем, где у датчика ноль, тем более, что он при каждом включении отличается на величину, существенно большую, чем сигнал от вращения земли.
Во-вторых, под каждый конкретный датчик нужно придумывать оптимальную методику - т.е. как часто поворачивать, как усреднять и т.д.
Для этого нужна функция вариации Аллана для этого датчика. аналог девайсез приводит её для всех своих гироскопов, а для всех более дешёвых, включая ST, это просто не считается нужным.
Исключения редки, как айсберги, но они есть. Например, Invensense.
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Январь, 22, 2019 16:02 (UTC)
(Link)
Об этом (что без калибровки и подстройки он показывает пгоду на Марсе) я некое представление уже имею: когда-то, давным-давно, принимал участие в создании ИНС для подводного робота. ST не только дешёвые - у самых чутливых датчиков AD из тех, что можно купить, существенно выше шум, если я правильно понял документацию и если там не враньё.
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 22, 2019 18:28 (UTC)
(Link)
Шум шуму рознь, белый шум отлично давится усреднением, а фликер у ST просто не нормируется.
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Январь, 23, 2019 00:44 (UTC)
(Link)
ближайший по чутью от AD это ADXRS624, у него выше шум и марсианский корпус
Мне интересный именно аналоговые датчики, ибо это позволяет поиграться АЦП и обработкой сигнала в больших пределах
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 23, 2019 05:53 (UTC)
(Link)
Было бы что обрабатывать... Там просто НЕТ СИГНАЛА, как рыбы на катке.
adis16445

Edited at 2019-01-23 05:54 (UTC)
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Январь, 23, 2019 10:40 (UTC)
(Link)
но как финны что-то намеряли?!
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 23, 2019 10:42 (UTC)
(Link)
А где описание их опыта?
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Январь, 23, 2019 10:44 (UTC)
(Link)
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 23, 2019 10:50 (UTC)
(Link)
Я мерял с ADIS16460, и получил хорошее совпадение, сигма 17%, отклонение от теоретического значения 5,5%
Методика была такая:
Гироскоп на вращающемся столике, 60 секунд покоя, поворот за 5-10 секунд на 180 градусов, затем опять 60 секунд покоя, разворот на 180, и так 6-8 пар.
Затем внутри 1 минуты программно усредняется в экселе, и вычисляется средняя разница между положениями в ту и в другую сторону.
На следующий день опыт повторяется.
Всего 16 опытов, с 2 экземплярами датчика. Среднее по всем опытам отличалось от теории на 5,5%
До этого я пытался без столика, но от касания руками ноль уплывает из-за температуры. Плюс малейшие перекосы смещают ноль из-за разной проекции "же".
Я пробовал с ADIS16445, но без столика, там ничего выцепить по такой же методике не удалось.
До этого я пробовал с ADIS16300, а ещё раньше с ADIS16080
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Январь, 23, 2019 10:59 (UTC)
(Link)
ADIS16460,.. проще в самом деле лазерный гироскоп купить или даже самому сделать

Я ещё читал про интересную идею: поставить гироскоп на вращающийся столик и придать тому постоянное вращение со стабилизированной частотой. Т.е. промодулировать сигнал, сместив его в более высокочастотную область, вытащив из-под шума
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Февраль, 13, 2019 05:35 (UTC)
(Link)
Ну, да, если его крутить со скоростью пол-оборота в минуту, то выходной сигнал будет не константа, а синусоида с амплитудой, соответствующей величине проекции вращения земли.
Причём синусоиды по X и Y будут сдвинуты по фазе на четверть периода.
Но тут нужна хорошая равномерность этого вращения, а шаговик не годится, нужен коллекторный с каким-нибудь планетарным или червячным редуктором, и стабилизацией оборотов через обратную связь.
Плюс ещё надо соблюсти хорошую горизонтальность. Чтобы проекция "же" не создавала паразитного сигнала.
Но, в принципе, методика годная.
Скорость этого вращения выбирается такой, чтобы с гарантией вытащить сигнал из-под белого шума, но не влезть глубоко во фликер. Так что оборот в минуту или пол-оборота в минуту.
По теории, нужно снять, раз уж производитель не приводит, график девиации Аллана самостоятельно. Финно-румыны это сделали, хотя у них была от производителя, чтобы "добавить науки".
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 23, 2019 10:55 (UTC)
(Link)
SCC1300–D02, который они используют, - дорогой (80$ за ось), и, теоретически, очень хороший (resolution floor - 1 градус в час). У меня он есть, но, похоже, сломанный, или я неправильно его читаю. Про эксперимент с ним есть в моём ЖЖ, плату для него делал мой друг ua9uqb

Edited at 2019-01-23 10:56 (UTC)
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Январь, 23, 2019 10:59 (UTC)
(Link)
в сравнении с ADIS16460 (32 тыщи российских рублей в розницу) - 80 баксов это пыль
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 23, 2019 11:05 (UTC)
(Link)
Для измерения вращения Земли нужно использовать датчики с resolution floor не хуже, чем горизонтальная проекция вращения Земли в том месте, где происходит измерение, и подгонять методику измерения, как и я, как и эти финно-румыны, под кривую вариации Аллана этого датчика.
На графике этой кривой есть три участка - левый, падающий, где доминирует белый шум. Дальше идёт горизонтальный, где доминирует фликер-шум, это-то и называется resolution floor. Угловые скорости ниже этого значения замечены и измерены быть не могут. Ещё дальше (тау - 1000 секунд и больше) начинается растущий участок (область случайных блужданий). Он ограничивает продолжительность одиночного опыта (именно поэтому за раз я снимал максимум 8 пар).
Общий вид этой кривой не зависит от производителя и технологии датчика, меняются лишь соотношения между кусками, уменьшение белого шума понижает положение левого наклонного куска, уменьшение фликера - понижает положение горизонтального куска.
(Оставить комментарий)
Top of Page Разработано LiveJournal.com