?

Log in

No account? Create an account
 

Интересно, а возможно ли создать аналоговый фильтр с полосой ... - No Xians Here — ЖЖ

About Интересно, а возможно ли создать аналоговый фильтр с полосой ...

Previous Entry Интересно, а возможно ли создать аналоговый фильтр с полосой ... 21 янв, 2019 @ 09:30 Next Entry
Оставить комментарий
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Январь, 23, 2019 10:44 (UTC)
(Link)
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 23, 2019 10:50 (UTC)
(Link)
Я мерял с ADIS16460, и получил хорошее совпадение, сигма 17%, отклонение от теоретического значения 5,5%
Методика была такая:
Гироскоп на вращающемся столике, 60 секунд покоя, поворот за 5-10 секунд на 180 градусов, затем опять 60 секунд покоя, разворот на 180, и так 6-8 пар.
Затем внутри 1 минуты программно усредняется в экселе, и вычисляется средняя разница между положениями в ту и в другую сторону.
На следующий день опыт повторяется.
Всего 16 опытов, с 2 экземплярами датчика. Среднее по всем опытам отличалось от теории на 5,5%
До этого я пытался без столика, но от касания руками ноль уплывает из-за температуры. Плюс малейшие перекосы смещают ноль из-за разной проекции "же".
Я пробовал с ADIS16445, но без столика, там ничего выцепить по такой же методике не удалось.
До этого я пробовал с ADIS16300, а ещё раньше с ADIS16080
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Январь, 23, 2019 10:59 (UTC)
(Link)
ADIS16460,.. проще в самом деле лазерный гироскоп купить или даже самому сделать

Я ещё читал про интересную идею: поставить гироскоп на вращающийся столик и придать тому постоянное вращение со стабилизированной частотой. Т.е. промодулировать сигнал, сместив его в более высокочастотную область, вытащив из-под шума
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Февраль, 13, 2019 05:35 (UTC)
(Link)
Ну, да, если его крутить со скоростью пол-оборота в минуту, то выходной сигнал будет не константа, а синусоида с амплитудой, соответствующей величине проекции вращения земли.
Причём синусоиды по X и Y будут сдвинуты по фазе на четверть периода.
Но тут нужна хорошая равномерность этого вращения, а шаговик не годится, нужен коллекторный с каким-нибудь планетарным или червячным редуктором, и стабилизацией оборотов через обратную связь.
Плюс ещё надо соблюсти хорошую горизонтальность. Чтобы проекция "же" не создавала паразитного сигнала.
Но, в принципе, методика годная.
Скорость этого вращения выбирается такой, чтобы с гарантией вытащить сигнал из-под белого шума, но не влезть глубоко во фликер. Так что оборот в минуту или пол-оборота в минуту.
По теории, нужно снять, раз уж производитель не приводит, график девиации Аллана самостоятельно. Финно-румыны это сделали, хотя у них была от производителя, чтобы "добавить науки".
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Февраль, 13, 2019 12:51 (UTC)
(Link)
Вот. А эту идею я видел реализованной при помощи проигрывателя грампластинок %) там как раз вращающийся со стабильной частотой столик...
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Февраль, 13, 2019 13:56 (UTC)
(Link)
33 1/3 - это 200 градусов в секунду, не годится. Не хватит времени усреднения, чтобы вытащить сигнал от вращения Земли из-под шумов.
я говорю об одном обороте в минуту, это в 67 раз медленнее.
Я в своё время использовал проигрыватель для калибровки Murata ENC-03, могу сказать, что вращение там недостаточно равномерное для того, чтобы поймать 0,04 градуса в секунду.
Хотя, в принципе, если подумать... Если усреднять не только соседние точки, а и соседние точки из соседних периодов... но тогда надо снабдить проигрыватель ещё и датчиком абсолютного положения, т.е., например, наклеить фольгу и оптопару поставить, чтобы 1 импульс за оборот давала...
Тогда, в принципе, и неравномерность вращения частично усреднится, хотя, если там вал кривой, то такое усреднение не поможет - всегда одна сторона будет быстрее другой крутиться.
У меня приятель, Слава Саул, работает в компании TopCon, у них такие калибровочные столы - закачаешься!
Он говорит, что из дешёвых датчиков самый лучший - эпсоновский XV-3900. Но я не смог его достать, а у имеющихся у меня XV-3700 параметры куда хуже, да и выхода температуры нет. А ещё он говорит, что их нельзя ставить на одну плату - ультразвук легко вылезает из корпуса и пролезает по плате, и они начинают мешать друг другу...
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Февраль, 14, 2019 15:35 (UTC)
(Link)
Ессно, частоту вращеия снизить.

А что скажете о датчике CRS 03-01S, насколько он плох?
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Февраль, 14, 2019 15:52 (UTC)
(Link)
Я его никогда не щупал, но они обещают BIAS INSTABILITY не хуже 10 градусов в час, а, значит, есть смысл пытаться.
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Февраль, 19, 2019 19:35 (UTC)
(Link)
заказал три штучки

ebay интересно себя ведёт: заходишь на страницу, видишь надпись красным цветом - "в РФ доставки нет". Перегружаешь - надписи нет. Перегружаешь - опять есть. Пытаешься положить в корзину - не даёт, нет доставки в РФ. Перегружаешь страницу, кладёшь в корзину, заказываешь, оплачиваешь, вот уже есть трекинг - посылка уже где-то на промежуточном складе на пути в самолёт.

Чудеса.
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Февраль, 19, 2019 20:10 (UTC)
(Link)
Гироскоп, который финно-румыны так возлюбили (они его использовали не только для определения скорости вращения Земли, но и позже соородили на нём квази-гирокомпас, определяющий направление север-юг, и написали об этом ещё одну статью), делала фирма VTI. Но Murata купила её вместе со всеми разработками, и выпускала этот гироскоп под своим именем. У Мюраты есть дилер в России, и я с ними общался, и по почте, и по телефону. Но они меньше 4 штук продать не соглашались, а это уже 360 евро (было тогда). В итоге, они согласились одну штучку поставить бесплатно - я описал проект, как противоугонку (я работал тогда в Prology), которая должна вести трекинг в условиях подавления GPS.
Но такое ощущение, что датчик угловой скорости сломан. Акселерометр читается правильно и правильно реагирует на "же", а у гироскопа правильно реагирует только датчик температуры. Допускаю, что я просто не умею его готовить, но с другими SPI-ными гироскопами у меня проблем не было.
ADIS16460 мы купили, когда я работал в Лин Индастриал, и всего за 16 тыщ. Доллар тогда был что-то в районе 52 р, но и по нынешнему курсу было бы меньше 20. Ну, это на "сколковские", типа, деньги, не так жалко.
Придёт гироскоп - надо будет снять кривую дисперсии Аллана, чтобы понять, как его выгодно усреднять и крутить.
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Февраль, 20, 2019 01:29 (UTC)
(Link)
Когда он придёт, я буду ещё думать над АЦП и прочими вещами. У меня совсем не так много возможностей, и я пока мало что понимаю. Как пойму про эту дисперсию и как её замерить, тогда займусь электроникой.
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 23, 2019 10:55 (UTC)
(Link)
SCC1300–D02, который они используют, - дорогой (80$ за ось), и, теоретически, очень хороший (resolution floor - 1 градус в час). У меня он есть, но, похоже, сломанный, или я неправильно его читаю. Про эксперимент с ним есть в моём ЖЖ, плату для него делал мой друг ua9uqb

Edited at 2019-01-23 10:56 (UTC)
[User Picture Icon]
From:kincajou
Date:Январь, 23, 2019 10:59 (UTC)
(Link)
в сравнении с ADIS16460 (32 тыщи российских рублей в розницу) - 80 баксов это пыль
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 23, 2019 11:08 (UTC)
(Link)
32 тыщи - это что-то нещадно кто-то наживается.
Дилерская цена у него 201 доллар, 80 долларов у SCC1300–D02 - это тоже дилерская цена. Я это хорошо знаю, потому что вступал в переписку со всеми представительствами этих контор. И по штучке выпросил на халяву.
Но в SCC1300–D02 - один гироскоп (одна ось), а в ADIS16460 - три оси.
[User Picture Icon]
From:suvorow_
Date:Январь, 23, 2019 11:05 (UTC)
(Link)
Для измерения вращения Земли нужно использовать датчики с resolution floor не хуже, чем горизонтальная проекция вращения Земли в том месте, где происходит измерение, и подгонять методику измерения, как и я, как и эти финно-румыны, под кривую вариации Аллана этого датчика.
На графике этой кривой есть три участка - левый, падающий, где доминирует белый шум. Дальше идёт горизонтальный, где доминирует фликер-шум, это-то и называется resolution floor. Угловые скорости ниже этого значения замечены и измерены быть не могут. Ещё дальше (тау - 1000 секунд и больше) начинается растущий участок (область случайных блужданий). Он ограничивает продолжительность одиночного опыта (именно поэтому за раз я снимал максимум 8 пар).
Общий вид этой кривой не зависит от производителя и технологии датчика, меняются лишь соотношения между кусками, уменьшение белого шума понижает положение левого наклонного куска, уменьшение фликера - понижает положение горизонтального куска.
(Оставить комментарий)
Top of Page Разработано LiveJournal.com